목차
PART I 기본 원리
CHAPTER 1 서론 3
간략한 발자취 4
개발 철학 5
설치 6
요약 8
CHAPTER 2 준비 사항 9
ROS 그래프 9
roscore 11
캣킨, 작업 공간 및 ROS 패키지 13
rosrun 18
이름, 이름공간과 재사상 23
roslaunch 25
탭 키 27
tf: 좌표 변환 28
요약 31
CHAPTER 3 토픽 32
토픽 발행 33
토픽 구독 38
래치된 토픽 41
사용자 메시지 자료형 정의 42
발행자와 구독자 결합 51
요약 52
CHAPTER 4 서비스 53
서비스 정의 54
서비스 구현 57
서비스 사용 60
요약 63
CHAPTER 5 액션 64
액션 정의 65
기본 액션 서버 구현 68
액션 사용 72
보다 복잡한 액션 서버 구현 73
보다 복잡한 액션 사용 77
요약 80
CHAPTER 6 로봇과 시뮬레이터 82
서브시스템 82
완전한 로봇 94
시뮬레이터 98
요약 102
CHAPTER 7 원더-봇 103
패키지 생성 103
센서 데이터 읽기 107
감지와 구동: 원더-봇! 111
요약 113
PART II ROS를 사용한 이동
CHAPTER 8 텔레옵-봇 117
개발 패턴 118
키보드 구동기 119
운동 생성기 120
매개변수 서버 126
속도 경사 129
구동시키자! 133
rviz 134
요약 141
CHAPTER 9 세계 지도 구축 142
ROS의 지도 143
rosbag를 이용한 데이터 기록 146
지도 구축 148
지도 서버 시작과 지도 보기 155
요약 158
CHAPTER 10 주행 159
지도에서 로봇 위치 추정 159
ROS 주행 스택 사용 164
코드를 사용한 주행 169
요약 171
CHAPTER 11 체스-봇 172
관절, 링크와 기구학 사슬 173
성공하기 위한 핵심 178
시뮬레이션된 R2의 설치와 실행 179
명령행으로부터 R2 이동하기 183
출판사 서평
ROS 개발자가 직접 알려주는 로봇 프로그래밍 노하우!
ROS의 메커니즘과 로봇을 제어하기 위해 그 메커니즘을 활용하는 방법을 명쾌하게 소개한다!
기발한 로봇 응용프로그램을 개발하고 싶었지만, 지도 구축이나 객체 인식 시스템을 작성하는 방
법을 몰라 포기한 적은 없는가? 이는 여러분만 그런 것이 아니며, 그렇다고 도움의 손길이 전혀 없는 것도 아니다. 실제 사례를 로봇 운영체제(ROS 커뮤니티의 가치 있는 지식과 결합한 이 실용적인 책은 로봇 프로그래밍과 관련된 유용한 레시피를 제공한다.
로봇공학을 전공하는 학생부터...
ROS 개발자가 직접 알려주는 로봇 프로그래밍 노하우!
ROS의 메커니즘과 로봇을 제어하기 위해 그 메커니즘을 활용하는 방법을 명쾌하게 소개한다!
기발한 로봇 응용프로그램을 개발하고 싶었지만, 지도 구축이나 객체 인식 시스템을 작성하는 방
법을 몰라 포기한 적은 없는가? 이는 여러분만 그런 것이 아니며, 그렇다고 도움의 손길이 전혀 없는 것도 아니다. 실제 사례를 로봇 운영체제(ROS 커뮤니티의 가치 있는 지식과 결합한 이 실용적인 책은 로봇 프로그래밍과 관련된 유용한 레시피를 제공한다.
로봇공학을 전공하는 학생부터 전문 로봇공학자, 나아가 로봇 애호가 모두를 만족시키는 이 책의
레시피에는 ROS 오픈 소스 라이브러리와 도구를 사용한 완벽한 해법이 들어 있다. 레시피대로만 따라 해도 작업을 완수하는 방법뿐만 아니라 다른 작업과 재결합하는 방법도 배울 수 있다. 더군다나 파이썬을 다룰 줄 안다면 지금 바로 시작할 수 있다.
이 책의 주요 내용
■ 핵심 ROS 개념, 도구 및 패턴을 포함한 기본 원리
■ ROS의 강력한 패키지를 사용하여 더욱 복잡한 행동을 수행하는 로봇 프로그래밍
■ 로봇에 지각과 주행 능력을 쉽게 추가하는 방법
■ 자신만의 센서, 액추에이터, 소프트웨어 라이브러리 그리고 ROS 생태계 속 로봇의 모든 것
■ ROS 도구와 커뮤니티 자원 사용 방법
■ 로봇 행동 디버깅
■ ROS에서
