1장. 소개-다중 시점 기하학 둘러보기
__1.1 소개-어디서나 볼 수 있는 사영기하
__1.2 카메라 사영
__1.3 다중 시점에서 재구성
__1.4 삼중 시점 기하학
__1.5 사중 시점 기하학과 n개의 장면 재구성
__1.6 전송
__1.7 유클리드 재구성
__1.8 자동 보정
__1.9 성과 I: 3차원 그래픽 모델
__1.10 성과 II: 비디오 증강
0부. 배경: 사영기하학, 변형과 추정
2장. 2차원의 사영기하학과 변환
__2.1 평면 기하학
__2.2 2차원 사영평면
__2.3 사영변환
__2.4 변환 계층
__2.5 1차원 사영기하학
__2.6 사영면의 위상 수학
__2.7 이미지에서 아핀변환과 거리 속성의 복원
__2.8 원뿔의 추가 속성
__2.9 고정점과 고정선
__2.10 나가면서
3장. 3차원 사영기하학과 변환
__3.1 점과 사영변환
__3.2 평면, 선, 이차 곡면의 표현과 변환
__3.3 꼬인 삼차 곡선
__3.4 변환 계층
__3.5 무한면
__3.6 절대 원뿔
__3.7 절대 쌍대 이차 곡선
__3.8 나가면서
4장. 2차원 사영변환의 추정
__4.1 직접 선형변환(DLT 알고리듬
__4.2 여러 가지 비용함수
__4.3 통계적 비용함수와 최대 우도 추정
__4.4 변환 불변성과 정규화
__4.5 반복 최소화 방법
__4.6 알고리듬의 실험적 비교
__4.7 탄탄한 추정
__4.8 단응사상의 자동 계산
__4.9 나가면서
5장. 알고리듬 평가와 오차 분석
__5.1 성능의 한계
__5.2 추정된 변환의 공분산
__5.3 공분산의 몬테카를로 추정
__5.4 나가면서
1부. 카메라 기하학과 단일 시점 기하학
6장. 카메라 모델
__6.1 유한 카메라
__6.2 사영 카메라
__6.3 무한 카메라
__6.4 다른 카메라 모델
__6.5 나가면서
7장. 카메라 행렬 ??의 계산
__7.1 기
이 책의 구성
총 6개의 부로 구성돼 있으며 7개의 짧은 부록이 있다. 각 부에서 새로운 기하학적 관계를 소개한다. 배경에 대한 호모그래피(homography, 단일 시점에 대한 카메라 행렬, 이중 시점에 대한 기본 행렬, 삼중 시점에 대한 삼중 초점 텐서, 사중 시점에 대한 사중 초점 텐서다. 각각의 경우에 대해 관계, 속성 및 응용을 설명하는 장과 이미지 측정에서 추정하는 알고리듬을 설명하는 장이 있다. 추정 알고리듬은 간단하고 저렴한 접근 방식부터 현재 가장 좋은 것으로 여겨지는 최적의 알고리듬에 이르기까지 다양하게 설명한다.
0부: 배경. 0부는 다른 부에 비하면 지침서에 해당한다. 2차원 공간과 3차원 공간의 사영 기하학의 (이상점(ideal point과 절대 원뿔 곡선과 같은 중요한 개념을 소개한다. 사영기하학을 어떻게 표현하고 조작하고 추정하는지 그리고 원근 왜곡을 제거하기 위해 평면의 이미지를 수정하는 것과 같은 컴퓨터 비전의 다양한 목표와 어떻게 관련되는지를 설명한다.
1부: 단일 시점 기하학. 3차원 공간에서 2차원 이미지로의 원근 사영을 모델링하는 다양한 카메라를 정의하고 구조를 탐구한다. 보정 대상을 이용하는 기존 기술의 추정과 소실점(vanishing point 및 소실선(vanishing line을 이용하는 카메라 보정을 설명한다.
2부: 이중 시점 기하학. 2부에서는 카메라 두 개의 등극 기하학, 이미지 간의 점대응에서 사영 재구성, 사영 모호성을 해결하는 방법, 최적 삼각 측량, 평면을 통한 사진 간의 전송을 설명한다.
3부: 삼중 시점 기하학. 카메라 세 개의 삼중 초점 기하학을 설명한다. 사진 두 개에서 세 번째 사진으로 점대응과 선대응으로 전송하기, 점과 선대응에서 형상 계산과 카메라 행렬의 검색을 포함한다.
4부: N-시점. 4부의 목적은 두 가지다. 우선, 삼중 시점 기하학을 사중 시점으로 (부분적으로 확장해 N-시점에 적용할 수 있는 추정 방법을 설명한다. 토마시(Tomasi와 카나드(Ka
